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具身智能

机器人从观测到行动的闭环：空间与本体、软件系统、感知与状态估计、规划与控制、学习型策略，以及从仿真到真机。

从这里开始

  • 快速入门

    十四天感知闭环：坐标与相机、ROS 2、6DoF 位姿接入 ROS 2，再体验一次模仿学习。

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  • 全貌导读

    机器人、具身智能、模仿学习、强化学习与 VLA 分别是什么。

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  • 学习路线

    从概念体验到仿真闭环，再选感知、控制、策略或系统方向。

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知识体系

  • 空间与本体

    坐标、刚体变换、运动学与动力学。

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  • 软件系统与仿真

    ROS 2、话题与坐标树，数据如何流到执行器。

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  • 感知与状态估计

    滤波、SLAM、检测与 6DoF 位姿。

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  • 规划与控制

    路径与轨迹规划，PID、LQR 与 MPC。

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  • 学习型策略

    模仿学习、扩散策略、强化学习与 VLA。

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  • 仿真与虚实迁移

    域随机化、系统辨识与真机可靠性。

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  • 工具链与生态

    ROS 2、Isaac Lab、MoveIt、Nav2、SLAM 系统、EtherCAT 等名词各在哪一层。

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项目实践

  • 跟随式项目

    E0–E5：从小海龟、二维机器人算法到仿真模仿学习。

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  • 实战 · 6DoF 位姿估计

    RGB-D 物体位姿：公开基准评测、端侧部署与 iPhone 实拍。

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延伸

  • 人工智能

    各方向共用的学习方法与工程基础。

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  • 基础模型

    多模态模型、VLA 与世界模型。

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